In der Soccer-Disziplin des RoboCup Junior-Wettbewerbes geht es wie bei den Robotern der Major-Teams darum, einen Roboter zu bauen, der sich selbstständig auf dem Spielfeld orientieren, den Ball finden und natürlich Tore schießen kann.

Bei 2vs2 Lightweight sendet der Ball Infrarot-Licht aus, so dass er mit den Infrarot-Sensoren des Roboters erkannt werden kann. Manche Teams nutzen zudem einen Kompass, um die Orientierung des Roboters auf dem Spielfeld festzustellen. Bei 2vs2 Open wird ein oranger Ball eingesetzt, d.h. die Teams müssen den Ball mit Kameras oder Farbsensoren orten. Fortgeschrittene Teams konstruieren Roboter mit ausgefeilten Ballführungs- und Schussvorrichtungen.

Die beiden Einsteigerligen 1vs1 Standard Kit und 1vs1 Lightweight bieten den perfekten Einstieg in die Soccer Disziplin. Es können in der Standard Kit Liga neben Legobausätzen  auch Roboterbausätze von Fischertechnik eingesetzt werden. In diesen beiden Ligen ist keine Qualifikation für die Weltmeisterschaft möglich.